Знакомьтесь - роботы !   ::   Артоболевский И И

Для такой машины вопросы устойчивости становятся особенно важными, когда она предназначена для автономного передвижения и не несет оператора, управляющего ее походкой, каждое мгновение готового своими действиями так илииначе стабилизировать ез положение. Без оператора "уровень организации" оказывается сравнительно низким, приходится число ног увеличивать. Лишняя пара ног машины позволяет оператору избавиться от необходимости балансировать вместе с ней; позволяет заниматься вопросами управления, отойдя от нее на расстояние и не ощущая ее движений.

К настоящему времени уже разработано несколько типов многоногих шагающих машин. С вопросами их создания, принципами построения и устройства удобнее всего ознакомиться на примере шестиногой машины, получившей название "Лунный пешеход" (США).

В отличие от ноги шагающего грузовика каждая нога "Лунного пешехода" автоматически движется по наперед заданному закону, который определяется структурой и размерами специального механизма, приводящего в движение ее бедро и голень. Посредством этого механизма вращательное движение электродвигателя преобразуется в шаговые движения ноги. В корпусе машины помещаются два одинаковых устройства - приводы для четырех левых и четырех правых ног.

Кинематика шага, определяющая траекторию движения ноги, включает четыре интервала:

1) опорный, занимающий половину времени движения ноги; 2) подъема ноги; 3) переноса ноги; 4) приземления ноги.

Три последних этапа, на протяжении которых нога не касается опорной поверхности, также занимают половину времени одного шага.