Знакомьтесь - роботы !   ::   Артоболевский И И

Итак, все, казалось бы, очень просто! Управляющая и исполнительная руки - каждая имеет 6 степеней подвижности для выполнения необходимых движений в пространстве, и еще по одной - для взятия объекта; па управляющей рукоятке имеются гнезда для большого и указательного пальцев, управляющих открытием и закрытием захватаисполнительной руки. Соответственные звенья обеих рук связаны между собой передачами, обеспечивающими одинаковость их движений. Каждая соответственная пара звеньев движется одинаково, одинаковы их суммарные движения, одинаково движутся захват и рукоятка, и когда оператор разводит или сводит большой и указательный пальцы открывается или закрывается захват.

Оператор и механические копии его рук разделены и действуют на расстоянии. При работе с радиоактивными веществами эти расстояния могут измеряться метрами и десятками метров. При работе в подводном мире десятками, сотнями и тысячами метров, в космическом пространстве - сотнями тысяч и миллионами километров. Точная и быстрая передача движений на такие расстояния - вот первое из сложных и важных требований, превративших простые щипцы в полуробот, сложный машинный агрегат.

Чтобы затянуть гайку, к гаечному ключу нужно приложить усилие, значительно отличающееся от того, какое необходимо, чтобы удержать пальцами хрупкое сырое яйцо. Человек, двигаясь, работая, не только делает самые разнообразные движения, но еще направляет и дозирует усилия, связанные с этими движениями. Копирующий манипулятор должен обеспечить оператору возможность управлять не только движениями объекта манипулирования, но и величинами и направлениями усилий, которые надо к нему прикладывать во время той или иной операции, - вот еще одно важное требование к конструкции этой машины.