Знакомьтесь - роботы !   ::   Артоболевский И И

Как удержать в руках и не раздавить хрупкое яйцо, как действует механизм интеллекта, дозирующий усилия, пока никто вам объяснить не сумеет. Но одно нам уже совершенно ясно - при выполнении любых действий человек пользуется информацией, непрерывно собираемой его органами чувств. При построении движений и дозировании усилий ему обычно служат зрение или осязание, или одновременно оба эти чувства.

Оператор управляет манипулятором, наблюдая непосредственно или с помощью телевизионных устройств за движениями, воспроизводимыми исполнительными руками. Так осуществляется зрительная обратная связь по перемещению в пространстве. Механизм этого управления нам уже знаком. Оператор непрерывно сравнивает наблюдаемые им положения и скорости исполнительных рук с желаемыми и непрерывно вносит коррекцию, устраняя возникающие рассогласования.

Однако при выполнении многих работ такой визуальной обратной связи по перемещению оказывается недостаточно. Когда приходится дозировать усилия, систему управления необходимо дополнить обратной связью "по усилию". Проще всего для этого использовать естественные информационные каналы оператора. Но если человек находится в одном месте, а его "руки" в другом, то, чтобы у него возникали ощущения усилий, нужно прежде всего снабдить "чувствами" механические руки или хотя бы их захваты.