Журнал Компьютерра -746   ::   Компьютерра

В блоке инерциальной

навигационной системы с внутренней частотой 50–70 Гц происходит опрос контроллеров пьезоэлектрических датчиков углов и

ускорений (аналоги "классических" гироскопов и акселерометров) и вычисление текущих параметров движения БПЛА: углы

курса, крена и тангажа, угловые скорости по осям, скорость движения, скорость бокового движения, текущие географические

координаты.



Вычисленные параметры движения с той же частотой 50–70 Гц выдаются в блок автопилота, где другой

локальный вычислитель на основе этой информации и заложенных в его программу законов управления определяет величины

текущих управляющих сигналов, которые в блоках усиления и преобразования превращаются в аналоговые или ШИМ-сигналы[ШИМ -

широтно-импульсная модуляция, один из видов кодирования информации при передаче.], подаваемые непосредственно на рулевые

механизмы.



При необходимости перенастройка параметров (коэффициентов) закона управления автопилота

осуществляется на земле с помощью вспомогательного программного обеспечения, запускаемого на вспомогательном же

компьютере. Этот компьютер используется также для предполетной проверки работы инерциальной системы и блока приемника

навигационных сигналов.



И, наконец, при помощи вспомогательного компьютера в память бортовой навигационной

системы, автопилота и контроллера полезной нагрузки записывается информация о программе работы БПЛА и его полетном

задании.